APLIKASI ULTRASONIK, KOMPAS, DAN SENSOR SUARA PADA IKAT PINGGANG BERBASIS MIKROKONTROLLER BAGI PENYANDANG TUNA NETRA

APLIKASI ULTRASONIK, KOMPAS, DAN SENSOR SUARA PADA IKAT PINGGANG BERBASIS MIKROKONTROLLER BAGI PENYANDANG TUNA NETRA 

Muhammad Amiruddien, Fajar Satrio Nugroho, Erwan Tri Effendi 

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Muhammadiyah Surakarta 

Abstraksi 

Penemuan berbagai teknologi dalam bidang Elektronika Instrumentasi tiap hari semakin maju, diantaranya sensor Ultrasonik SRF04, Sensor Kompas CMPS03, IC perekam suara ISD2560 namun penggunaannya belum maksimal. Penulis mencoba mengaplikasikan berbagai sensor tersebut menjadi Ikat pinggang yang nantinya akan menggantikan fungsi mata yang merupakan kekurangan bagi penyandang tunanetra. Diharapkan juga ikat pinggang ini dapat menjadi inovasi yang bernilai ekonomis tinggi, harga dapat dijangkau berbagai kalangan daripada melakukan operasi pencakokan mata yang sangat mahal dan memerlukan donor yang tepat. Sensor ultrasonik adalah sensor yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan gelombang suara, dimana perbedaan waktu antara gelombang suara yang dipancarkan dan yang diterima kembali adalah berbanding lurus dengan jarak atau tinggi objek yang memantulkannya. Sensor Kompas beroperasi dengan memberikan pulsa PWM yang lebar pulsanya akan menunjukkan derajat posisi terhadap sudut tertentu yang ditentukan yaitu dalam hal ini adalah arah mata angin. IC suara ISD2560 merupakan IC yang memiliki kemampuan menyimpan suara berdurasi maksimal 60 detik. Ikat pinggang ini sangat efektif terhadap benda yang berada di radius 0 – 3 meter. Lebih dari jangkauan itu, keadaan tidak akan terbaca sensor. Keberhasilan alat ini ditentukan pada beberapa faktor yaitu supply daya, jarak benda, dan ketepatan kalibrasi sensor kompas. 

Kata Kunci : Sensor Ultrasonik, Sensor kompas, IC suara ISD2560, ikat pinggang, tunanetra.

KATA PENGANTAR 

Alhamdulillah, penulis panjatkan kehadirat Allah SWT yang telah melimpahkan rahmat dan hidayah-Nya sehingga penulis dapat melaksanakan penyusunan laporan ini tanpa menemui hambatan yang berarti. Dalam kesempatan ini pula kami penyusun mengucapkan terima kasih banyak kepada : 

1. Ir. Ngafwan, MT selaku Wakil Dekan III Fakultas Teknik UMS. 

2. Ir. Jatmiko, MT selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro UMS. 

3. Dedi Ary Prasetya, ST selaku Dosen Pembimbing. 

4. Serta Fajar Satrio Nugroho, Erwan Tri Efendi selaku anggota tim dan rekan – rekan yang telah membantu dalam pembuatan laporan ini. 

Penulis sadar bahwa dalam penyusunan laporan ini masih jauh dari sempurna. Oleh karena itu, penulis sangat mengharapkan dari semua pihak atas kritik dan sarannya yang bersifat membangun. Akhirnya, penulis hanya bisa berharap semoga laporan ini bisa diterima dan berguna bagi semua pihak. 

Surakarta, Juni 2011 

Penulis 

BAB I 

PENDAHULUAN 

A. LATAR BELAKANG MASALAH 

Sensor Ultrasonik, sensor Kompas dan IC penyimpan suara memiliki banyak kegunaan tetapi kurang dalam pengembangannya. Oleh karena itu, penulis ingin sekali membuat rancangan peralatan yang memakai alat – alat tersebut dan diaplikasikan langsung pada tubuh manusia. Bentuk alat yang berupa sabuk akan membuat nyaman dalam pemakaian. Sabuk ultrasonik berkompas ini akan diaplikasikan untuk penyandang tunanetra. Tujuan kerja sabuk ultrasonik berkompas adalah untuk memudahkan penyandang tunanetra dalam berjalan sehingga tidak perlu menggunakan tongkat kayu lagi. 

B. PERUMUSAN MASALAH

Keinginan penyandang tunanetra untuk mandiri tanpa bantuan dari orang lain seperti berjalan ke suatu tempat dengan rasa nyaman dan aman masih merupakan sebuah impian saja. Untuk dapat mewujudkan impian tersebut penulis berusaha membuat asesoris berupa sabuk ultrasonik yang akan menuntun penyandang tunanetra saat berjalan. 

C. TUJUAN PROGRAM

Tujuan dari penelitian ini adalah untuk menciptakan inovasi alat yang dapat membantu memudahkan penyandang tunanetra dalam berjalan. Diharapkan alat ini dapat bernilai ekonomis daripada penyandang tunanetra harus melakukan operasi mata yang sangat mahal dan memerlukan donor mata yang harus cocok yang kemungkinan berhasilnya masih sedikit dengan teknologi kesehatan yang ada di Indonesia. Untuk seterusnya, produk inovasi ini diharapkan dapat menjadi bagian dari program pemerintah untuk memenuhi dan memperhatikan kebutuhan – kebutuhan warga negaranya yang memiliki keterbatasan fisik yang selama ini masih belum mendapatkan perhatian khusus. 

D. LUARAN YANG DIHARAPKAN

Adapun parameter keberhasilan sabuk ultrasonik berkompas adalah sebagai berikut : 

1. Bentuk Sabuk Ultrasonik berkompas berbentuk ikat pinggang seperti ikat pinggang pada umumnya, dipakai diperut dan tidak boleh terhalang oleh pakaian agar kinerjanya dapat maksimal. 

2. Pengoperasian Terdapat tombol yang digunakan untuk menghidupkan, mematikan dan mengontrol kesensitifan sensor. Setiap kali tombol ditekan akan mengeluarkan suara buzzer. Semua masukan dan keluaran sensor akan diproses menggunakan mikrokontroller ATMega16. 

3. Fitur Adanya perpaduan 2 buah sensor ultrasonik dan sensor kompas akan diproses dan informasi akan disampaikan berupa suara kepada pemakai. Tombol pengatur dibuat berukuran lumayan besar sehingga cocok untuk penyandang tunanetra. 

E. KEGUNAAN PROGRAM
Sabuk uktrasonik berkompas mempunyai beberapa keunggulan sebagai berikut :
1. Dua buah sensor ultasonik untuk mengidentifikasi benda atau tembok yang sensitifitasnya terhadap jarak dapat diatur.
2. Sensor kompas dapat menunjukkan arah mata angin.
3. Headset dan IC penyimpan suara manusia untuk berbagai kondisi pembacaan sensor sehingga pemakai dapat lebih mudah dalam memahami informasi yang disampaikan produk ini.

Dengan beberapa keunggulan di atas, produk ini nantinya akan menjadi trobosan bagi bidang kesehatan karena akan jauh lebih ekonomis dibandingkan jika penyandang tunanetra harus melakukan operasi mata yang biayanya sangat mahal dan ada kemungkinan gagal.  

BAB II 

TINJAUNAN PUSTAKA 

Penyandang tunanetra merupakan orang – orang yang tidak mampu menggunakan indera penglihatannya dikarenakan akibat – akibat seperti cacat maupun kecelakaan. Oleh karena itu, penyandang tunanetra kesulitan dalam melihat benda–benda didekatnya dan kesulitan dalam berjalan. Untuk menggantikan fungsi mata yang merupakan kekurangan dari penyandang tunanetra penulis mengaplikasikan beberapa sensor diantaranya sensor ultrasonik dan sensor kompas. 

A. SENSOR ULTRASONIK

Untuk menggantikan indera penglihatan digunakan sensor ultrasonik. Dalam situs www.electroniclab.com dijelaskan sensor ultrasonik adalah sensor yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan gelombang suara, dimana sensor menghasilkan gelombang suara yang kemudian menangkapnya kembali dengan perbedaan waktu sebagai dasar pengindraannya. Perbedaan waktu antara gelombang suara yang dipancarkan dan yang diterima kembali adalah berbanding lurus dengan jarak atau tinggi objek yang memantulkannya. Jenis objek yang dapat diindranya adalah padat, cair dan butiran. Jarak kontak 2 cm sampai 3 meter dan dapat dengan mudah dihubungkan dengan mikrokontroler malalui satu pin I/O saja. 

Jarak antara sensor dengan objek yang direfleksikan dapat dihitung dengan menggunakan rumus : 

L = 1/2 . TOF . c 

Dimana : 

L = jarak ke objek 

TOF = waktu pengukuran yang diperoleh 

c = cepat rambat suara (340 m/s)

B. SENSOR KOMPAS

Untuk lebih memudahkan penyandang tunanetra untuk mengenali arah, ditambahkan juga sensor kompas. Sensor kompas yang penulis gunakan adalah tipe CMPS03 buatan Devantech Ltd. Dalam situs id.wikipedia.org dijelaskan CMPS03 menggunakan sensor medan magnet Philips KMZ51 yang cukup sensitif untuk mendeteksi medan magnet bumi. Kompas digital ini cukup disupplai tegangan sebesar 5 Vdc dengan konsumsi arus 15mA. Pada CMPS03, arah mata angin dibagi dalam bentuk derajat yaitu : Utara (00), Timur (900), Selatan (1800) dan Barat (2700).

C. IC PEREKAM SUARA

Pada penelitian sebelumnya, terdapat mahasiswa yang menggunakan suara buzzer. Penulis merasa keluaran buzzer sulit dimengerti oleh penyandang tunanetra, sehingga penulis menggunakan IC perekam suara. IC perekam suara yang digunakan pada alat ini adalah ISD2560. Di dalam artikel mahasiswa Universitas Gunadarma dijelaskan IC ini memiliki 28 pin kaki dan IC ini memiliki memori internal didalamnya sebesar 480 KB dan disuplai dengan tegangan sebesar 5V DC. IC ini mampu menyimpan suara dalam durasi 60 detik. Dua angka pada IC menjelaskan lamanya IC dapat merekam suara.

Penjelasan fungsi pin-pin IC perekam suara ISD2560 :
1. Chip enable input (CE) Sebagai pin pengaktif operasi record dan playback, operasi record atau playback dapat dilakukan bila masukan di pin ini terhubung ke ground (active low).
2. Playback/record input (P/R) Sebagai pin pemilih antara operasi playback atau record, operasi playback dapat dilakukan bila masukan pada pin ini terhubung ke sumber (Vcc), dan sebaliknya operasi record dapat dilakukan bila masukan pada pin ini terhubung ke ground (0 Volt).
3. End of message/ Run output (EOM) Merupakan pin penanda operasi, pada saat operasi record atau playback keluaran pin ini berlogika tinggi dan bila operasi selesai pin ini berlogika rendah.
4. Overflow output (OVF) Merupakan pin penanda overflow, pin ini akan berlogika rendah bila memori penyimpanan sudah penuh.
5. Microphone input (MIC) Merupakan jalur masukan yang terhubung ke mikropon.
6. Microphone reference input (MIC REF) Merupakan jalur masukan, sebagai referensi dari input microphone amplifier.
7. Automatic gain control input (AGC) Pengontrol penguatan sinyal audio secara otomatis.
8. Analog output (ANA OUT) Merupakan output analog dari preamp mic
9. Analog input (ANA IN) Merupakan jalan masuk sinyal menuju bagian recording. Jika inputnya berupa mikrophone pada pin ini ada baiknya dihubungkan ke ANA IN melalui kapasitor dan resistor yang tehubung secara seri.  
10. External Clock Input (XCLK) Merupakan input clock bila clocknya berasal dari rangkaian luar, sesungguhnya di alam IC tersebut sudah terdapat sumber clock, bila yang digunakan sumber adalah sumber clock internal maka, pada pin ini harus terhubung ke ground.
11. Speaker output (SP+/SP-) Merupakan bagian output yang tehubung langsung ke speaker.
12. Auxiliari input (AUX IN) Merupakan masukan yang terhubung langsung ke penguat akhir, pada saat playback mode secara otomatis hubungan ini akan terputus.
13. Address/Mode input (Ax/Mx) Address/mode input memiliki dua fungsi tergantung dari level dari dua MSB alamatnya, (A8 dan A9 untuk ISD2560/75/90/120, dan A7 dan A8 untuk ISD2532/40/48/64), bila salah satu atau keduanya dari MSB adalah rendah maka input dari semua bit alamat, yang digunakan sebagai alamat awal pada playback mode.

D. MIKROKONTROLLER
Untuk mengatur semua sistem I/O yang terdapat pada sabuk ultrasonik berkompas ini dipergunakan mikrokontroller ATMega16. Mokh. Sholihul Hadi pada situsnya ilmukomputer.com menjelaskan Beberapa keistimewaan dari AVR ATMega16 antara lain:
1. Advanced RISC Architecture
    a. 130 Powerful Instructions – Most Single Clock Cycle Execution
    b. 32 x 8 General Purpose Fully Static Operation
    c. Up to 16 MIPS Throughput at 16 MHz
    d. On-chip 2-cycle Multiplier
2. Nonvolatile Program and Data Memories
    a. 8K Bytes of In-System Self-Programmable Flash
    b. Optional Boot Code Section with Independent Lock Bits
    c. 512 Bytes EEPROM
    d. 512 Bytes Internal SRAM
    e. Programming Lock for Software Security
3. Peripheral Features
    a. Two 8-bit Timer/Counters with Separate Prescalers and Compare Mode
    b. Two 8-bit Timer/Counters with Separate Prescalers and Compare Modes
    c. One 16-bit Timer/Counter with Separate Prescaler, Compare Mode, and Capture Mode
    d. Real Time Counter with Separate Oscillator
    e. Four PWM Channels
    f . 8-channel, 10-bit ADC
    g. Byte-oriented Two-wire Serial Interface
    h. Programmable Serial USART
4. Special Microcontroller Features
    a. Power-on Reset and Programmable Brown-out Detection
    b. Internal Calibrated RC Oscillator
    c. External and Internal Interrupt Sources
    d. Six Sleep Modes: Idle, ADC Noise Reduction, Power-save, Powerdown, Standby and Extended Standby.
5. I/O and Package
    a. 32 Programmable I/O Lines
    b. 40-pin PDIP, 44-lead TQFP, 44-lead PLCC, and 44-pad MLF
6. Operating Voltages
    a. 2.7 - 5.5V for Atmega16L
    b. 4.5 - 5.5V for Atmega16

E. SOFTWARE CODEVISION AVR

Untuk menbuat program dipergunakan software Codevision AVR. Codevision AVR merupakan software yang dikeluarkan oleh perusahaan ATMEL AVR yang digunakan untuk memprogram IC mikrokontroler yang terutama IC produksi ATMEL. Software ini berbasis bahasa C untuk memprogram. Berikut ini tampilan pada Codevision AVR : 

BAB III 

METODE PENDEKATAN 

Faktor keberhasilan pembuatan “Aplikasi Ultrasonik, Kompas, dan Sensor suara pada ikat pinggang berbasis Mikrokontroller bagi penyandang Tunanetra” adalah sebagai berikut :

A. PROSES PENGERJAAN
1. Proses Pembuatan system minimum (mikrokontroller) dan rangkaian sensor.
    a) Menggambar jalur menggunakan komputer.
    b) Mengeprint jalur dan menempelkannya ke PCB
    c) Melarutkan PCB dengan feri khlorida.
    d) Membuat lubang komponen pada PCB dengan cara mengebor.
2. Proses pembuatan kontruksi alat
    a) Memilih bahan ikat pinggang yang berkualiatas tinggi dan nyaman dipakai.
    b) Pembuatan casing ikat pinggang sesuai desain.
    c) Pemasangan alat – alat elektronik seperti sensor, minimum sistem, baterai, IC perekam suara dan headset pada casing sesuai posisi yang direncanakan sebelumnya.
3. Proses pemrograman Memprogram mikrokontroler sesuai dengan fitur pada sabuk ultrasonik berkompas yaitu program pembacaan pantulan gelombang ultrasonik, pembacaan arah mata angin oleh sensor kompas CMPS03, dan output suara oleh headset dari IC perekam ISD 2560.

B. OPTIMALISASI RANCANGAN
Untuk mendapatkan optimalisasi dalam pelaksanaan pembuatan rancangan prototipe sabuk ultrasonik berkompas, perlu diperhatikan diantaranya :
1. Jarak maksimal efesiensi pembacaan sensor ultrasonik adalah antara range 2 – 3 meter.
2. Kalibrasi sensor kompas CMPS03 agar didapatkan arah mata angin yang tepat.
3. Perekaman dan durasi IC 2560 harus efektif dan efisien.
4. Pemakaian sabuk harus diluar sehingga tidak terhalang oleh pakaian.

C. FITUR KEMUDAHAN ALAT
1. Layar LCD 2x16
Penulis menyadari tampilan berbentuk LCD tidak efektif pada penyandang tunanetra, tetapi adanya LCD akan memudahkan dalam penggunakan alat ini dalam konfigurasi pertama sesuai keakuratan yang diinginkan penyandang tunanetra. Pengesetan konfigurasi akan dibuat mudah dan dapat dilakukan setiap orang.
2. Buzzer
Kami menambahkan fitur buzzer dengan tujuan agar memudahkan penyandang tunanetra dalam mengeset ikat pinggangnya sendiri. Karena tampilan LCD tidak dapat dilihat maka ditambahkan fitur suara buzzer sebagai indikasi ketika tombol pust button ditekan saat pengesetan alat ini.
3. Tombol Pust Button
Tombol untuk pengseting alat dibuat besar agar lebih nyaman bagi penyandang tunanetra. Terdapat 4 buah tombol pust button dan diletakkan dibagian atas alat berdampingan dengan LCD. Ketika dihidupkan alat akan otomatis membaca keberadaan halangan dan arah mata angin. Ketika dirasa kurang sensitif, pemakai dapat mengatur dengan menekan tombol yang terdapat pada alat ini. Volume suara juga dapat diatur menggunakan potensiometer yang ada pada alat ini.  

BAB IV 

PELAKSANAAN PROGRAM 

A. TEMPAT DAN WAKTU
• Tempat : Universitas Muhammadiyah Surakarta
• Waktu : 09.00 – 15.00 WIB
• Bulan : Januari - Maret

B. PELAKSANAAN
1. BAHAN
Bahan penelitian yang digunakan antara lain :
a. PCB
b. Tenol
c. Komponen elektronik (resistor, capasitor, transistor)
d. Feroklorid
e. Kabel
f. Downloader Universal
g. PC / Laptop
h. Sensor ultrasonik SRF04
i. Sensor kompas CMPS03
j. IC suara ISD2560
k. Minimum sistem + mikrokontroller Atmega16
l. Akrilik

2. PEMBUATAN RANCANGAN IKAT PINGGANG
Di bawah merupakan gambar rancangan ikat pinggang ultrasonik berkompas, dimana keterangannya sebagai berikut sesuai nomor :
1. Tombol
2. LCD/Display
3. Sekat/pengait
4. Minimum sistem ATMega16
5. Driver IC suara ISD2560
6. Sensor Ultrasonik
7. Sensor Kompas
8. Batu Baterai
9. Jack Headset

Rancangan Ikat pinggang ultrasonik berkompas ini terdiri dari : 

a. Casing 

Terbuat dari akrilik berwarna hitam. Akrilik dipilih karena ringan, mudah dibengkokkan dan tampilannya dapat mengkilap. 

b. Pengait/Penjepit 

Diaplikasikan agar alat dapat dipakai pada ikat pinggang setiap orang / penyandang tunanetra. Akan lebih fleksibel dalam membawanya. 

c. Batu Baterai 

Sebagai sumber energi dipakai batu baterai jenis AA yang dapat di charger ulang. Menggunakan 4 buah batu baterai agar didapatkan tegangan dan arus yang cukup untuk mensuplai semua komponen elektronik di dalamnya. 

d. Headset 

Untuk memudahkan tunanetra dalam mendengarkan informasi dari alat / ikat pinggang ini dibunakan headset. Besar kecil volume nantinya akan dapat dikontrol sesuai keinginan. 

3. PEMBUATAN IKAT PINGGANG ULTRASONIK BERKOMPAS 

a. Pembuatan Minimum sistem Mikrokontroller 

Jalur rangkaian dibuat dengan software diptrace lalu dicetak dengan printer Laser pada kertas transfer. Hasil print disetrika di atas PCB, ketika dirasa cukup kemudian kertas diangkat pelan – pelan dengan bantuan air. Teliti jalur yang tercetak ketika ditemukan jalur yang cacat/putus perbaiki dengan spidol permanen. Ketika dirasa sudah bagus, PCB kemudian dilarutkan dengan campuran feroklorid dan air hangat. Setelah itu lubangi PCB dengan bor berukuran 0,8 mm. 

b. Pembuatan driver ISD2560 

Cara membuatnya sama seperti cara pembuatan minimum sistem. Untuk IC ISD2560 dibeli melalui internet dari toko digiware di kota Surabaya. 

c. Pembuatan casing 

Bahan yang digunakan adalah akrilik. Dibutuhkan akrilik sekitar 30x30 centimeter. Dipotong sesuai ukuran yang diinginkan lalu dipanasi dibagian yang akan dibentuk, ketika sudah lembek akrilik mudah untuk dibengkokkan. Untuk menyatukan bagian – bagian digunakan spiser dan skrup baut. 

d. Sensor Ultrasonik SRF04, Sensor Kompas CMPS03, LCD 

Sensor – sensor tersebut kami beli melalui internet. Toko yang kami pilih adalah Klinik Robot yang lokasinya berada di kota Jakarta.

BAB V

HASIL DAN PEMBAHASAN 

A. RANCANGAN RANGKAIAN

Di dalam rangkaian di atas terdapat juga rangkaian driver ultrasonik SRF04 yang diletakkan di PORTA, driver compass CMPS03 yang terletak di PORTC, dan driver tampilan LCD terletak di PORTD. Sedangkan untuk driver ISD 2560 dikontrol memalui PORTB dan setengah dari PORTC. 

B. SENSOR KOMPAS CMPS03

Tabel Kondisi pembacaan sensor Kompas CMPS03 :

C. ULTRASONIK SRF04
Hasil pengujian pembacaan sensor yang ditampilkan di layar LCD :
1. Sensor 1 (Terletak di depan) Untuk mendeteksi halangan/tembok.

2. Sensor 2 (Terletak di bawah) untuk tinggi badan 168 cm
    Untuk mendeteksi lubang/tangga.

D. IC PEREKAM SUARA ISD2560
Tabel suara yang telah direkam di dalam ISD2560 :

BENTUK JADI ALAT 

Terdapat sedikit perubahan yaitu pada penempatan sensor kompas yang konsep awal diletakkan di dalam, namun volume di dalam kotak tidak mencukupi sehingga terpaksa diletakkan di luar.

BAB VI 

KESIMPULAN DAN SARAN 

A. KESIMPULAN
Kesimpulan yang dapat didapat dari penelitian ini adalah :
1. Sensor ultrasonik SRF04 sangat efesien dalam mendeteksi halangan dalam jarak 2 centimeter – 3 meter.
2. Sensor Kompas dapat mendeteksi kemagnetan bumi dengan teknologi I2C ataupun PWM.
3. Alat berhasil mengeluarkan informasi berupa suara manusia yang direkam sesuai kondisi pembacaan sensor ultrasonik dan kompas.
4. Harga perancangan alat relatif lebih murah dibanding dengan operasi mata yang tidak ada jaminan berhasil.

B. SARAN
Diharapkan kedepannya ada pengembangan lagi terhadap penelitian ini karena kami menyadari masih banyak kekurangan dalam merancang alat ini. Kritik ataupun masukkan juga sangat dibutuhkan untuk pengembangan alat ini.

DAFTAR PUSTAKA 

1. Analisis Pengaturan Jarak Sensor Ultrasonic - Dengan Bahasa Pemrograman C Menggunakan MCU AT89C51. Diambil pada tanggal 2 September 2010, dari http://www.electroniclab.com
2. CMPS03 Kompas Elektronik. Diambil pada tanggal 16 September 2010, dari http://robot-indonesia.blogspot.com
3. Digi-ware. 2009. PING)))™ Ultrasonic Range Finder. Surabaya. http://digi-ware.com
4. Dhani Rismansyah. 2009. Alat pemberi informasi pemberhentian kereta secara otomatis Berbasis mikrokontroler AT89S51. Depok : Universitas Gunadarma \
5. Endra Pitowarno. 2006. Robotika Disain, Kontrol dan Kecerdasan Buatan. Yogyakarta : Andi
6. Heryanto, M. Ary dan Wisnu Adi P. 2008. Pemrograman Bahasa C untuk Mikrokontroler ATMega8535. Yogyakarta : ANDI
7. Kompas. Diambil pada tanggal 16 September 2010, dari http://id.wikipedia.org/wiki/Kompas
8. Kompas CMPS03. Diambil pada tanggal 16 September 2010, dari http://technokitinnovation.blogspot.com
9. Memutar Suara dengan ISD2560. Diambil pada tanggal 16 September 2010, dari http://hanundany.wordpress.com
10. Mokh. Sholihul Hadi. 2008. Mengenal mikrokontroler AVR ATMega16. Malang : Universitas Negeri Malang. http://ilmukomputer.com
11. Penggunaan Sensor SRF05. Diambil pada tanggal 16 September 2010, dari http://aank123.blogspot.com
12. Suhan Setiawan. 2006. Mudah dan Menyenangkan Belajar Mikrokontroller. Yogyakarta : Andi
13. Tongkat Ultrasonik Penyandang Tunanetra. Diambil pada tanggal 2 September 2010, dari http:// kliktedy.wordpress.com